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Microrobots Et Stations de Microassemblage
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Pour fabriquer des produits de petites tailles, appelés micro-produits, l'utilisation de systčmes de production de dimensions habituelles conduit ŕ des problčmes difficile ŕ surmonter: coűts d'investissement et de fonctionnement des outils de production et problčmes techniques ŕ cause des effets d'échelle. Il en résulte une situation non concurrentielle męme pour des systčmes automatisés. La solution d'avenir consiste ŕ disposer de systčmes de production dont les dimensions et les coűts sont en rapport avec les produits concernés: c'est le concept de micro-usine (microfactory). L'objectif de cette thčse porte sur la conception et la commande d'une station de micromanipulation dédiée ŕ une micro-usine. Afin d'assurer une flexibilité maximale ŕ la micro-usine, nous proposons d'aborder la problématique de sa conception en développant ŕ son maximum le concept de modularité. Il semble ętre une clé pour intégrer les spécificités d'un microsystčme de production. Cette modularité doit se trouver au niveau de la commande, autant pour les tâches ŕ réaliser que pour le pilotage de la station de micromanipulation.
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