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Contribution à la MIS: conception d'un coloscope intelligent
French
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La Robotique trouve de plus en plus ses repčres dans le monde de la Médecine. En Chirurgie, elle participe activement au développement de nouvelles méthodes opératoires et complčte le savoir faire des chirurgiens. Nous proposons de reconsidérer la partie distale du coloscope dans le but de limiter ses contacts avec l'intestin. L'intelligence de ce nouvel actionneur réside dans sa capacité ŕ se tenir toujours éloigné des parois intestinales; cela est réalisé par une régulation consistant ŕ rester au centre de l'intestin. La conception de l'actionneur spécifique EDORA (Extrémité Distale ŕ Orientation Automatique) a été nécessaire. Il utilise des soufflets métalliques et un actionnement électro-pneumatique. EDORA est équipé de 3 capteurs optiques sans contact qui permettent d'estimer la position de la tęte du coloscope par rapport ŕ la paroi. Les trois informations obtenues pilotent les trois asservissements de pression dans ses trois chambres. Expérimentalement, ces commandes permettent de maintenir au mieux la tęte du coloscope au centre d'un tube représentant le côlon.
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