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Les Plateformes de Contr le Autonome Distribu e
Frans
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Ce livre présente une nouvelle plateforme distribuée ayant pour mission le contrôle autonome d'un systčme mobile basée sur les systčmes multi-agents. L'architecture proposé est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Aprčs une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile ŕ roues, il s'est avéré comment on peut apporter un maximum d'autonomie de déplacement ŕ un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne représente qu'une partie de l'amélioration de l'autonomie. En effet, le concept d'autonomie générale consiste ŕ compléter le travail sur l'architecture structurelle par une amélioration de l'architecture de commande. Fait alors suite ŕ une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu'ŕ la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l'ensemble des niveaux d'autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spécificité l'intégration avancée de la télé-opération.
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Frans
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